Равенсбург впервые упоминается в письменных источниках в 1088 году. Он был основан Вельфами, франкской династией в Швабии. Впоследствии, стал собственностью Гегенштауфенов - в 1191 году Фридрих Барбаросса выкупил его у Welf VI. В 1268 году, с угасанием линии Гогенштауфенов, стал собственностью Священной Римской империи.