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Au XIII siècle, le Rivau est une maison forte. Ce château de Touraine fut fortifié au xve siècle puis humanisé à la Renaissance. Il est à la fois une forteresse imprenable et un lieu de vie agréable. Situé au cœur des conflits anglo-français, le château du Rivau a un positionnement stratégique. Il domine la vallée de la Vienne et de la Veude et permet ainsi de surveiller les grands axes de communication. Au xvie siècle, le bâtiment qui clôturait le quadrilatère du château fut détruit. À la même époque, les fenêtres gothiques de la façade ouest du château furent agrandies et ornées de sculptures. L’avant-cour se dota des prestigieuses écuries. 

Au XVII siècle, les bâtiments au sud de l’avant-cour furent reconstruits et couverts de tuiles creuses car la pente faible des toitures ne permettait pas la pose de l’ardoise qui nécessite une forte pente. La tradition locale utilisait la couverture d’ardoises pour les bâtiments nobles et la tuile pour les bâtiments utilitaires.

Au XVIII siècle, il n’y eut pas de modernisation du bâti mais les jardins-terrasses du Rivau furent entourés de murs. Un pont, aujourd’hui disparu, semble avoir été jeté à cette époque sur la douve ouest. La douve est fut comblée. Les très importantes terres du Rivau étaient plantées de sainfoin et noyers et de 45 hectares de vignes. Ces riches terres étaient convoitées et le château devint « château de rapport », ne subissant plus aucune modification. Il conserva ainsi toutes les caractéristiques de sa construction. Au XIX siècle, la chapelle au nord du « Jardin secret » fut détruite (vers 1880). Des fenêtres à « petits bois » remplacèrent les fenêtres à meneaux, détruisant l’harmonie médiévale. Le château devint un lieu de stockage de blé et oublia ses fastes d’antan.

Le Rivau est réputé pour ses écuries dès le xve siècle alors que celles-ci ne sont encore qu'en bois. Au XV siècle, le royaume de France est en plein conflit avec les Anglais lors de la Guerre de Cent Ans. L'un des personnages illustres de celle-ci est Jeanne d'Arc. Après avoir reconnu le dauphin à Chinon en 1427, elle sillonnera la France pour rejoindre différents sièges. Connaissant sa réputation pour ses destriers, Jeanne d'Arc s'arrêtera au Rivau et viendra chercher des chevaux de combat en 1429 avant de rejoindre le siège d'Orléans.

La famille Beauvau est alliée des rois de France depuis le mariage d’Isabeau de Beauvau avec le comte Jean de Bourbon, prince de sang.. À partir de 1438, le Rivau est donné en dote à Pierre de Beauvau, premier chambellan du dauphin Charles VII. Il obtint l’autorisation du roi Charles VII de faire fortifier le château grâce à ses faits d’armes. La maison forte du Rivau devint ainsi château-fort au xve siècle. Les travaux de reconstruction débutèrent en 1443, la même année que la construction de l’hôtel Jacques Cœur à Bourges. Le nouveau château en forme de quadrilatère fut élevé d’un seul jet. À l’emplacement de l’actuel Berceau de Verdure se trouvait la chapelle indépendante (on en voit encore la forme de la voûte sur le mur du château). Un bâtiment aujourd’hui disparu fermait le quadrilatère. En 1510, François de Beauvau, châtelain du Rivau et capitaine de François Ier, entreprit de construire des écuries monumentales qui fourniront ses étalons au roi. Il mourut à la bataille de Romagne aux côtés de Bayard en 1524.

Son successeur, Gabriel de Beauvau prit le parti vers 1550 de faire élever un bâtiment très novateur, influencé par les édifices que les grands seigneurs avaient découverts en accompagnant le Roi aux campagnes d’Italie. À partir de 1631, le Rivau fut épargné par le cardinal de Richelieu qui souhaitait démanteler tous les châteaux près de l’actuelle ville de Richelieu afin de récupérer les pierres qui serviraient à construire sa ville (à seulement 10 kmdu Rivau). Sa sœur Françoise Duplessis étant mariée à Jean de Beauvau, seigneur des lieux, le Rivau échappa au démantèlement subi par les châteaux du voisinage. Son descendant Jacques de Beauvau, maréchal des camps et des armées du roi Louis XIV quitta le château du Rivau pour aller à la cour du Roi Soleil. En 1664, il obtint l’érection de la terre de Beauvau en marquisat. Ruiné par son train de vie à la cour royale, il emprunta 80 000 livres à Marie Damond, veuve de Charles Croisset, marquis d’Etiau, 1er Conseiller du Roi. Ne pouvant rembourser sa créance, Jacques de Beauvau céda la terre du Rivau en 1697. Il rendit pourtant le château inhabitable en enlevant toutes les portes et les croisées qu’il cacha chez le curé de Lémeré.

Son cousin, René, fut conseiller du Roi. Après la vente du château, les Beauvau quittèrent la Touraine, s’engagèrent au service du roi de Pologne, duc de Lorraine et devinrent princes de Lorraine. Pendant deux siècles, différents propriétaires se succédèrent : artistes, marquis, etc. À partir du xixe siècle, le Rivau demeura inhabité et sombra dans l’oubli. En 1911, les communs furent vendus à l’exploitant des terres. Un mur fut érigé entre le château et les communs. Le nouveau propriétaire, le sculpteur de Moncel de Perrin obtint son classement parmi les Monuments Historiques en 1918. À la fin du XX siècle, de nouveaux propriétaires privés, Eric et Patricia Laigneau achètent les lieux. Ils entament tous les travaux de restauration nécessaires à la survie du château. En 2000, le site est ouvert au public.

Suite à l’acquisition du château en 1992, celui-ci menaçait ruine. M. et Mme Laigneau ont souhaité restaurer les lieux. La restauration en quelques chiffres - plus de 5 000 m2 de surfaces de toitures remplacées, 73 m3 de chêne nécessaires à la remise en forme de la charpente du seul château, 148 fenêtres neuves refaites à l’identique. En 1996, le grand prix de French Heritage Society récompense le travail effectué, suivi du grand prix de la Demeure Historique en 2001.

Intégré au paysage des Châteaux du Val de Loire, le château du Rivau est une forteresse médiévale dont les premières fondations remontent au xiiie siècle. C'était alors une maison forte. De cette époque subsiste le quadrilatère formé par les quatre murs et les tours d’angle. Le château du Rivau est une construction des années 1450. Après la guerre de Cent Ans, une première série de châteaux furent reconstruits. Le Rivau appartient à cette première génération d’édifices. Les Beauvau y ont réalisé un nouveau type de demeure seigneuriale qui anticipe de plus d’une décennie par son plan d’ensemble et par sa distribution intérieure, les bâtiments les plus modernes de l’époque.

Forteresse à l’extérieur avec son donjon, ses douves, son pont-levis (en fonctionnement) et son chemin de ronde, le château est aussi un château d’agrément. Dès l’entrée – surmontée du blason de la famille Beauvau et de leur devise ’Beauvau sans départir’ – le visiteur gravit l’escalier à vis où de nombreux graffitis du XV siècle sont à décrypter. Dans les vastes salles du Rivau se dégage une atmosphère chaleureuse. Tout participe à cette impression : des monumentales cheminées gothiques aux murs enduits de badigeon de chaux comme on peut le voir en Toscane, la somptueuse tapisserie de Bruxelles jusqu’aux coussièges devant les fenêtres à meneaux pourvus de coussins où les visiteurs sont invités à s’asseoir pour contempler les jardins.

Depuis 1992, les nouveaux propriétaires ont mis en place une campagne de rénovation d'importance pour prévenir la ruine du château, des étables et des écuries et lui faire retrouver son lustre d'antan. Aujourd'hui le Rivau classé Monument historique attire les visiteurs pour son histoire mais surtout pour ces Jardins de contes de fées. En effet, les 14 jardins du Château du Rivau (labellisés «Jardin remarquable») évoquent un monde merveilleux et fantastique pour le plus grand plaisir des visiteurs. Les jardins du château du Rivau réjouiront aussi les botanistes par la collection de plus de 400 roses obtenues par des obtenteurs comme David Austin et André Eve et ses plantes rares, dans une ambiance tout de même très contemporaine grâce aux sculptures et aux expositions d'artistes vivants.

Le potager qui est au cœur de la cour des communs est une création de Patricia Laigneau. Il a été pensé comme un festin pantagruélique inspiré par Maître François, originaire de la région et qui dans Gargantua, avait offert Le Rivau à l'un des capitaines. La demi-lune du potager de Gargantua présente des légumes à développement pantagruélique plantés sur un plessis de châtaignier surélevé. Cette technique était utilisée pour lutter contre les ravages causés par la faune au Moyen Âge. Les citrouilles appelées Gargantua, Étampes et Touraine, mettent en valeur les pustuleux Galeux d’Eysines, les Potimarrons astiqués et les débonnaires Turbans d’Aladin. Le potager du Rivau est conservatoire de Légume de la région Centre et présente une collection de plus de 43 variétés de courges. On retrouve de nombreuses variétés de choux: Choux de St Saens, choux de Toscane, choux rouges, choux frisés, etc. Les artichauts ramenés d’Italie par Rabelais, dit-on, symbolisent les chandeliers. Les crinolines de vignes ombragent le Potager de Gargantua. Chaque crinoline est habitée par une variété ancienne de vigne de la région, maintenant disparue depuis l’attaque du Phylloxera. Ces vignes sont menées en échalas ainsi que le décrivaient O. de Serres dans son Messager aux champs à la Renaissance.